•    Начальный план содержит действия Start и Finish, ограничение упорядочения, не включает ни одной причинной связи и имеет все предусловия в действии Finish в качестве открытых предусловий.

•    Функция определения преемника произвольным образом выбирает одно открытое предусловие p действия B и вырабатывает план-преемник для каждого возможного согласованного способа выбора действия А, которое достигает р. Согласованность обеспечивается принудительно следующим образом.

1.    Причинная связьи ограничение упорядочениядобавляются к плану. Действие А может быть существующим действием в плане или новым действием. Если оно является новым, добавить его к плану, а также добавить

2.    Разрешаются конфликты между новой причинной связью и всеми существующими действиями, а также между действием А (если оно является новым) и всеми существующими причинными связями. Конфликт между и С разрешается путем обеспечения того, чтобы действие С происходило в какое-то время за пределами интервала защиты, либо за счет добавления ограничения, либо путем добавления ограничения . Для одного из них или обоих добавляются состояния-преемники, если они приводят к созданию согласованных планов.

•    В ходе проверки цели осуществляется проверка того, является ли текущий план решением первоначальной задачи планирования. Поскольку вырабатываются только согласованные планы, в проверке цели достаточно только проконтролировать, есть ли еще открытые предусловия.