Главная arrow книги arrow Копия Глава 12. arrow Контроль выполнения и перепланирование
Контроль выполнения и перепланирование

Агент, контролирующий выполнение, проверяет свои восприятия для определения того, все ли идет в соответствии с планом. Закон Мэрфи говорит нам о том, что даже самые тщательно продуманные планы, которые составляют мыши, люди и агенты, занимающиеся условным планированием, часто оканчиваются неудачей. Проблема заключается в неограниченной недетерминированности — всегда могут возникнуть непредвиденные обстоятельства, для которых описания действий, подготовленные агентом, будут неправильными. Поэтому в реальных вариантах среды всегда требуется контроль выполнения. Мы будем рассматривать два способа организации контроля выполнения: простую, но слабую форму, называемую контролем действий, в которой агент проверяет среду для определения того, что следующее действие окажется применимым, и более сложную, но и более эффективную форму, называемую контролем плана, в которой агент проверяет весь оставшийся план.

Перепланирующий агент знает, что делать, когда происходит что-то непредвиденное: снова вызвать планировщик, чтобы он предложил ему новый план достижения цели. Для предотвращения использования слишком больших затрат времени на планирование такая операция обычно осуществляется в виде попытки исправить старый план — найти способ перехода из текущего непредвиденного состояния обратно в одно из тех состояний, которые были предусмотрены в плане.

В качестве примера еще раз рассмотрим мир пылесоса с ''двойным законом Мэрфи", показанный на рис. 12.6. В этом мире перемещение в чистый квадрат иногда приводит к тому, что в этом квадрате откладывается мусор, но что если агент не будет знать или задумываться об этом? Такой подход позволяет предложить очень простое решение: [Left]. Если мусор не был оставлен после прибытия агента в квадрат во время фактического выполнения плана, то агент обнаружит, что цель достигнута. В противном случае, поскольку предусловие CleanL неявного шага Finish не выполнено, агент выработает новый план: [Suck]. Выполнение этого плана всегда приводит к успеху.