Модифицировать алгоритм планирования таким образом, чтобы в нем в каждом пункте план сверялся с предусловиями успеха оставшегося плана, относительно несложно. Если же мы расширим контроль плана для проверки того, выполняются ли в текущем состоянии предусловия плана в любом будущем пункте, а не только в текущем пункте, то контроль плана позволит также воспользоваться преимуществом удачи, т.е. случайного успеха. Если кто-то вдруг придет на помощь и покрасит стол в красный цвет одновременно с тем, как агент красит в красный цвет стул, то предусловия завершения плана будут выполнены (поскольку цель достигнута) и агент сможет раньше уйти с работы.

До сих пор методы контроля и перепланирования рассматривались в полностью наблюдаемых вариантах среды. А если среда является частично наблюдаемой, то ситуация может стать гораздо более сложной. Во-первых, обстоятельства могут так измениться в худшую сторону, что агент не сумеет этого обнаружить. Во-вторых, для "проверки предусловий" может потребоваться выполнение действий по получению информации с помощью датчиков, которые должны быть запланированы (либо на этапе планирования, что потребует от нас возврата к условному планированию, либо на этапе выполнения плана). В наихудшем случае для осуществления любого действия по получению информации с помощью датчиков может потребоваться составление сложного плана, который сам требует контроля и поэтому применения дополнительных действий по сбору информации, и т.д. Если агент упорно добивается того, чтобы были проверены все предусловия, то может так и не перейти к фактическому выполнению каких-либо действий. Агент должен предпочесть в такой ситуации проверку лишь переменных, которые имеют важное значение, характеризуются значительной вероятностью того, что их значения окажутся неправильными, и не требуют слишком больших затрат на сбор информации об их значениях. Это позволяет агенту отвечать должным образом на важные опасности, но не тратить время на проверку того, не падает ли небо на голову.