Можно легко показать, что выполнение действия Left, за которым следует действие CheckDirt, при организации работы с помощью активных средств сбора информации приводит к получению тех же двух доверительных состояний, к которым приводило действие Left при использовании организации работы с помощью средств автоматического сбора информации. При активном сборе информации всегда имеет место то, что физические действия отображают доверительное состояние в единственное доверительное состояние-преемник. Многочисленные доверительные состояния могут быть введены только с помощью действий по сбору информации датчиками, которые позволяют получить конкретные знания и поэтому дают возможность использовать в планах условные проверки.

Выше был описан общий подход к условному планированию на основе поиска в пространстве состояний AND—OR. Такой подход зарекомендовал себя как чрезвычайно эффективный применительно к некоторым контрольным задачам, но другие задачи оказались трудноразрешимыми. Теоретически можно доказать, что условное планирование принадлежит к более трудному классу сложности, чем классическое планирование. Напомним, что определение класса задач NP состоит в том, что потенциальное решение может быть проверено для определения того, действительно ли оно является решением, за полиномиальное время. Это определение относится к классическим планам (по крайней мере, к планам, имеющим полиномиальные размеры), поэтому задача классического планирования относится к числу NP-трудных. Но в условном планировании потенциальное решение должно быть проверено для определения того, что для всех возможных состояний существует некоторый путь через план, позволяющий достичь цели. Проверка такой комбинации "все/некоторые" не может быть выполнена за полиномиальное время, поэтому условное планирование труднее, чем NP. Единственный способ выхода из этой ситуации состоит в том, чтобы игнорировать некоторые из возможных непредвиденных ситуаций, которые могут рассматриваться на этапе планирования, и реагировать на них, только когда они действительно возникают. Именно этот подход рассматривается в следующем разделе.