Несмотря на последующее восстановление правильных показаний, есть такой момент времени (t=22), в котором робот получил сообщение о разрядке аккумулятора, а в такой ситуации он должен, в принципе, передать сигнал тревоги и отключиться. Итак, к сожалению, чрезмерно упрощенная модель восприятия завела робота в тупик. Как можно исправить такое положение? Рассмотрим знакомый многим пример, в котором при вождении автомобиля на резких поворотах или крутых подъемах иногда загорается сигнал "топливный бак пуст". Но, вместо того чтобы искать телефон аварийной службы, водитель вспоминает, что датчик уровня топлива иногда допускает очень большую ошибку, когда топливо плещется в баке. Мораль этой истории состоит в следующем: для того чтобы система правильно учитывала отказы датчика, модель восприятия должна допускать вероятность его отказа.

В модели отказа простейшего вида для датчика допускается определенная вероятность того, что датчик может выдать полностью неправильное значение, независимо от истинного состояния мира. Например, если прибор на аккумуляторе на время отказывает, возвращая значение 0, то можно ввести значение

которое, очевидно, значительно больше, чем вероятность, присваиваемая при использовании простой гауссовой модели ошибки. Назовем соответствующую модель моделью временного отказа. Как она может помочь, если мы столкнемся с показанием датчика, равным 0? При условии, что прогнозируемая вероятность полной разрядки аккумулятора, согласно полученным до сих пор показаниям, гораздо меньше 0 . 03, то наилучшим объяснением причин наблюдения является то, что произошел временный отказ датчика. Интуитивно ясно, что можно рассматривать уверенность в истинности данных об уровне зарядки аккумулятора как имеющую определенную долю "инерции", которая позволяет преодолеть временные сбои в показаниях датчика. Верхняя кривая на рис. 15.10, б показывает, что модель временного отказа позволяет преодолевать временные отказы без катастрофического изменения в представлениях об истинности данных.