Главная arrow книги arrow Копия Глава 12. arrow Представление декомпозиций действий
Представление декомпозиций действий

Следует также отметить две другие формы сокрытия информации. Во-первых, в описании высокого уровня полностью игнорируются все внутренние результаты декомпозиций. Например, в декомпозиции действия BuildHouse имеются временные внутренние результаты Permit (Наличие разрешения) и Contract (Заключение контракта). Во-вторых, в описании высокого уровня не указаны интервалы "внутри" действия, в течение которых должны иметь место предусловия и результаты высокого уровня. Например, предусловие Land должно оставаться истинным (в нашей очень упрощенной модели) только до выполнения действия GetPermit (Получение разрешения), а результат House становится истинным только после выполнения действия PayBuilder (Оплата работы подрядчика).

Сокрытие информации такого рода становится очень важным, если иерархическое планирование применяется для уменьшения сложности; мы должны иметь возможность рассуждать о действиях высокого уровня, не заботясь о бесчисленных подробностях реализации. Однако за такую возможность приходится платить. Например, могут существовать конфликты между внутренними условиями одного действия высокого уровня и внутренними действиями другого, но способа обнаружить эту ситуацию с помощью высокоуровневых описаний не существует. Такая проблема оказала значительно влияние на алгоритмы планирования HTN. По сути, примитивные действия могут рассматриваться в алгоритме планирования как точечные события, а действия высокого уровня имеют временную протяженность, в пределах которой могут происходить другие всевозможные события.