Главная arrow книги arrow Копия Глава 25. Робототехника arrow Осуществление движений
Осуществление движений

До сих пор речь в данной главе шла о том, как планировать движения, а не как их осуществлять. В разрабатываемых планах (особенно в тех, которые были составлены с помощью детерминированных планировщиков пути) предполагалось, что робот может просто проследовать по любому пути, сформированному алгоритмом. Но в реальном мире, безусловно, дело обстоит иначе. Роботы обладают инерцией и не могут выполнять произвольные команды движения по заданному пути, кроме как на произвольно низких скоростях. В большинстве случаев робот, выполняя команды движения, прилагает усилия для перемещения в ту или иную точку, а не просто задает нужные ему позиции. В данном разделе описаны методы вычисления таких усилий.