Идея компоновки контроллеров роботов из автоматов AFSM весьма заманчива. Достаточно представить себе, насколько сложно было бы выработать такое же поведение с использованием любого из алгоритмов планирования пути в пространстве конфигураций, описанных в предыдущем разделе. Прежде всего, потребовалось бы точная модель местности. Пространство конфигураций робота с шестью ногами, каждая из которых приводится в действие двумя отдельными двигателями, имеет общее количество измерений, равное восемнадцати (двенадцать измерений для конфигурации ног и шесть для локализации и ориентации робота относительно его среды). Даже если бы применяемые компьютеры были достаточно быстродействующими для того, чтобы обеспечить поиск путей в таких многомерных пространствах, все равно нельзя было бы избавиться от необходимости учитывать такие неприятные ситуации, как скольжение робота по склону. Из-за таких стохастических эффектов единственный найденный путь через пространство конфигураций был бы наверняка слишком трудновыполнимым, и с возможными непредвиденными ситуациями не помог бы справиться даже PID-контроллер. Иными словами, задача выработки поведения, определяющего движение с помощью алгоритмических расчетов, слишком сложна для современных алгоритмов планирования движения робота.

К сожалению, обобщающая архитектура также не лишена недостатков. Во-первых, автоматы AFSM обычно действуют под управлением непосредственно полученных сенсорных входных данных. Такая организация работы оправдывает себя, если сенсорные данные надежны и содержат всю необходимую информацию для принятия решения, но становится неприемлемой, если есть необходимость агрегировать сенсорные данные, полученные за определенные промежутки времени, с помощью нетривиальных способов. Поэтому контроллеры обобщающего типа в основном применяются для решения локальных задач, таких как прохождение вдоль стены или движение к видимым источникам света. Во-вторых, из-за отсутствия средств выполнения алгоритмических расчетов изменение задания для робота становится затруднительным. Робот обобщающего типа обычно выполняет только одно задание, и нет такого способа, который позволил бы модифицировать его средства управления таким образом, чтобы он приспособился к выполнению других задач управления (в этом роботы такого типа полностью аналогичны навозному жуку, о котором речь шла на с. 1). Наконец, в работе контроллеров обобщающего типа трудно разобраться. На практике возникают такие запутанные взаимодействия десятков одновременно функционирующих автоматов AFSM (и со средой), что большинство программистов не в состоянии их проанализировать. По всем этим причинам, несмотря на свою огромную историческую важность, обобщающая архитектура редко используется в коммерческой робототехнике. Но для некоторых ее потомков судьба сложилась иначе.