Главная arrow книги arrow Копия Глава 12. arrow Непрерывное планирование
Непрерывное планирование

После этого стал готовым к выполнению этап Move(CD), поскольку все его предусловия выполнены на этапе Start, перед ним не требуется проходить какие-либо другие этапы и он не конфликтует с какой-либо другой связью в плане. Данный этап удаляется из плана и выполняется. К сожалению, агент допустил оплошность и уронил блок С на блок А, вместо того чтобы поставить его на д поэтому было получено состояние, показанное на рис. 12.10, в. Новое состояние плана приведено на рис. 12.14. Обратите внимание на то, что в плане нет новых действий, но все еще остается открытое условие для этапа Finish.

Рис. 12.14. После того как действие Move (С, D; выполнено и удалено из плана, результаты этапа Start отражают тот факт, что в конечном итоге блок С оказался на блоке А, а не на блоке Ώ, для установки на котором он предназначался. Предусловие цели On (С, D); все еще открыто

Агент решает составить план для этого открытого условия. Опять-таки целевое условие будет выполнено с помощью действия Move (CD). Его предусловия удовлетворяются за счет новых причинных связей от этапа Start. Новый план приведен на рис. 12.15.

Рис. 12.15. Открытое предусловие удовлетворяется за счет повторного введения в план действия Move (Ο,D). Обратите внимание на то, что для предусловий применяются новые связывания Действие Move (С, D) снова готово к выполнению. На этот раз оно завершается успешно и достигается целевое состояние, показанное на рис. 12.10, г. После удаления данного этапа из плана целевое условие On (С, D) снова становится открытым. Но поскольку этап Start обновлен и в нем отражено новое состояние мира, целевое условие может быть немедленно выполнено с помощью связи от этапа Start. Таковым является обычный ход событий, когда какое-то действие оказывается успешным. Конечное состояние данного плана показано на рис. 12.16. Поскольку все целевые условия удовлетворяются этапом Start и больше нет оставшихся действий, агент теперь вправе удалить все подцели из состояния Finish и сформулировать новую цель.

Рис. 12.16. После того как действие Move (С,Ό) выполняется и удаляется из плана, оставшееся открытое условие On(C,O) может быть разрешено путем добавления причинной связи от нового этапа Start. Теперь выполнение плана закончено