Теперь план готов к выполнению, но прежде чем агент сможет приступить к действию, вмешивается природа. Какой-то внешний агент (возможно, учитель агента, потерявший терпение) перемещает блок D на блок в, после чего мир переходит в состояние, показанное на рис. 12.10, в. Агент воспринимает информацию об этом состоянии, учитывает, что предикаты Clear (В) и On(D,G) больше не являются истинными в текущем состоянии, и обновляет соответствующим образом модель текущего состояния. Причинные связи, которые создавали предусловия Clear(B) и On(D,G) для действия Move{D, В), становятся недействительными и должны быть удалены из плана. Новый план показан на рис. 12.12. Состояние Start всегда представляет текущее состояние, но оно изменилось, поэтому на данном рисунке состояние Start отличается от соответствующего состояния на предыдущем рисунке. Обратите внимание на то, что теперь план стал неполным: два из предусловий для действия Move(D, В) являются открытыми, а его предусловие On(D,y) теперь неконкретизировано, поскольку больше нет смысла предполагать, что это перемещение будет выполнено из позиции блока G.

Рис. 12.12. После того как некто посторонний перемещает блок D на блок В, неподдерживаемые связи, создающие предусловия Clear (В) и On (O,G), уничтожаются, в результате чего создается показанный здесь план

Теперь агент может воспользоваться преимуществом этого "полезного" вмешательства, обнаружив, что причинная связьможет быть заменена прямой связью от состояния Start к состоянию Finish. Этот процесс называется продлением (extension) причинной связи и осуществляется каждый раз, когда некоторое условие может быть взято из более раннего, а не более позднего этапа без создания нового конфликта.

После удаления старой причинной связи от Move{D, В) к Finish действие Move{D, В) больше не поддерживает вообще какие-либо причинные связи. Теперь оно становится избыточным этапом (redundant step). Все избыточные этапы и все поддерживающие их связи удаляются из плана. В результате создается план, показанный на рис. 12.13.

Рис. 12.13. Связь, поддерживаемая действием Move (Ώ,Β), теперь заменена связью, проходящей от состояния Start, а этап Move (D, В), ставший избыточным, удален