В этом разделе описано, как модифицировать алгоритм POP для его применения в планировании HTN. Для этого мы модифицируем функцию определения преемника POP, чтобы иметь возможность применять методы декомпозиции к текущему частичному плану Р. Новые планы определения преемника формируются так, что вначале выбирается некоторое непримитивное действие а' в плане Р, а затем для любого метода Decompose (a, d) из библиотеки планов, такого, что а и а' унифицируются с помощью подстановки Θ, действие а ' заменяется декомпозицией

Один из примеров применения такого метода показан на рис. 12.4. В верхней части приведен план Ρ возведения дома. Для декомпозиции выбирается действие высокого уровня. В качестве декомпозиции d берется план, приведенный на рис. 12.3, и действие BuildHouse заменяется этой декомпозицией. Затем вводится дополнительный этап Get Loan (Получение ссуды) для разрешения нового открытого условия Money, которое создается на данном этапе декомпозиции. Замена действия его декомпозицией немного напоминает пересадку органов в хирургии: мы должны вынуть новый субплан из его упаковки (этапов Start и Finish), вставить его в нужное место и правильно связать сосуды, ткани и нервы. Для решения такой задачи может применяться несколько методов. Точнее, для каждой возможной декомпозиции d' должны быть выполнены описанные ниже этапы.

Рис. 12.4. Декомпозиция действия высокого уровня в существующем плане. Действие BuildHouse заменяется его декомпозицией, взятой из плана, показанного на рис. 12.3. Внешнее предусловие Land выполняется с помощью существующей причинной связи от действия Buy Land (Покупка земельного участка). После выполнения этого этапа декомпозиции внешнее предусловие Money остается открытым, поэтому вводится новое действие, GetLoan (Получение ссуды)