Локализация— это универсальный пример робототехнического восприятия. Она представляет собой задачу определения того, где что находится. Локализация — одна из наиболее распространенных задач восприятия в робототехнике, поскольку знания о местонахождении объектов и самого действующего субъекта являются основой любого успешного физического взаимодействия. Например, роботы, относящиеся к типу манипуляторов, должны иметь информацию о местонахождении объектов, которыми они манипулируют. А роботы, передвигающиеся в пространстве, должны определять, где находятся они сами, чтобы прокладывать путь к целевым местонахождениям.

Существуют три разновидности задачи локализации с возрастающей сложностью. Если первоначальная поза локализуемого объекта известна, то локализация сводится к задаче отслеживания траектории. Задачи отслеживания траектории характеризуются ограниченной неопределенностью. Более сложной является задача глобальной локализации, в которой первоначальное местонахождение объекта полностью неизвестно. Задачи глобальной локализации преобразуются в задачи отслеживания траектории сразу после локализации искомого объекта, но в процессе их решения возникают также такие этапы, когда роботу приходится учитывать очень широкий перечень неопределенных состояний. Наконец, обстоятельства могут сыграть с роботом злую шутку и произойдет "похищение" (т.е. внезапное исчезновение) объекта, который он пытался локализовать. Задача локализации в таких неопределенных обстоятельствах называется задачей похищения. Ситуация похищения часто используется для проверки надежности метода локализации в крайне неблагоприятных условиях.

В целях упрощения предположим, что робот медленно движется на плоскости и что ему дана точная карта среды (пример подобной карты показан на рис. 25.7). Поза такого мобильного робота определяется двумя декартовыми координатами со значениями χ и у, а также его угловым направлением со значением Θ, как показано на рис. 25.6, а. (Обратите внимание на то, что исключены соответствующие скорости, поэтому рассматриваемая модель скорее является кинематической, а не динамической.) Если эти три значения будут упорядочены в виде вектора, то любое конкретное состояние определится с помощью соотношения

Рис. 25.6. Пример применения карты среды: упрощенная кинематическая модель мобильного робота. Робот показан в виде кружка с отметкой, обозначающей переднее направление. Показаны значения позиции и ориентации в моменты времени t и t+1, а обновления обозначены соответственно термами. Кроме того, приведена отметка с координатой, наблюдаемая во время t (а); модель датчика расстояния. Показаны две позы робота, соответствующие заданным результатам измерения расстояний. Гораздо более вероятным является предположение, что эти результаты измерения расстояний получены в позе, показанной слева, а не справа (б)