1.   Управление движением в поперечном направлении. Обеспечение того, чтобы транспортное средство надежно придерживалось своей полосы движения или плавно переходило на другую полосу движения в случае необходимости.

2.    Управление движением в продольном направлении. Обеспечение того, чтобы постоянно соблюдалась безопасная дистанция до транспортного средства, идущего впереди.

3.    Предотвращение столкновений с препятствиями. Слежение за транспортными средствами на соседних полосах движения и подготовка к маневрам, необходимым для предотвращения столкновения, если водитель одного из них решит перейти на другую полосу движения.

Рис. 24.22. Изображение дороги, снятое видеокамерой, которая расположена внутри автомобиля. Горизонтальными белыми полосками обозначены окна поиска, в пределах которых контроллер отыскивает маркировку полос движения. Низкое качество изображения является вполне типичным для черно-белого видеосигнала с низким разрешением

Перед водителем стоит проблема — определить и осуществить подходящие действия по изменению направления движения, ускорению и торможению, позволяющие наилучшим образом выполнить стоящие перед ним задачи.

Что касается управления движением в поперечном направлении, то для этого необходимо постоянно обновлять данные о положении и ориентации автомобиля относительно его полосы движения. Применительно к изображению, показанному на рис. 24.22, для поиска краев, соответствующих сегментам маркировки полосы движения, можно использовать алгоритмы распознавания краев. После этого с данными элементами представления краев можно согласовать гладкие кривые. Параметры этих кривых несут информацию о поперечном положении автомобиля, направлении, в котором он движется относительно своей полосы движения, и о кривизне самой полосы движения. Эта информация, наряду с информацией о динамике автомобиля, заключает в себе все необходимое для системы рулевого управления. Следует также отметить, что от одного видеокадра к другому происходит лишь небольшое изменение в положении проекции полосы движения на изображении, поэтому уже известно, где искать на изображении маркировку полосы движения; например, на данном рисунке достаточно рассмотреть только те участки, которые обозначены параллельными белыми полосками.