Главная arrow книги arrow Копия Глава 25. Робототехника arrow Библиографические и исторические заметки
Библиографические и исторические заметки

Вокруг проблемы создания архитектур программного обеспечения для роботов ведутся оживленные дискуссии. Истоками трехуровневой архитектуры стали исследования, проводившиеся еще в эпоху так называемого "старого доброго искусственного интеллекта", в том числе исследования по созданию проекта Shakey; общий обзор на эту тему приведен в [525]. Обобщающая архитектура была предложена Родни Бруксом [189], хотя аналогичные идеи были разработаны независимо Брейтенбер-гом [172], в книге которого, Vehicles, описан ряд простых роботов, основанных на поведенческом подходе. Вслед за успешным созданием Бруксом шестиногого шагающего робота был разработан целый ряд других проектов. Коннелл описал в своих тезисах докторской диссертации [288] результаты разработки мобильного робота, способного находить объекты, проект которого был полностью реактивным. Описания попыток распространить поведенческий принцип на системы, состоящие из нескольких роботов, можно найти в [999] и [1176]. Результатом обобщения идей робототехники, основанной на параллельно организуемом поведении, стало создание универсальных языков управления роботами GRL [681] и Colbert [832]. В [38] приведен обзор состояния дел в этой области.

Для управления мобильными роботами, выполняющими задания по разведке местности и доставке материалов, использовались также ситуационные автоматы [760], [1308], описанные в главе 7. Проекты ситуационных автоматов тесно связаны с проектами, основанными на организации поведения, поскольку они состоят из конечных автоматов, отслеживающих различные аспекты состояния среды с использованием простых комбинаторных схем. Тем не менее в подходе, основанном на организации поведения, подчеркивается отсутствие явного представления, а ситуационные автоматы конструируются алгоритмически из декларативных моделей среды таким образом, что представительное содержание каждого регистра состояния является полностью определенным.

В настоящее время имеется несколько хороших современных учебников по мобильной робототехнике. Кроме учебников, указанных выше, можно назвать сборник Кортенкампа и др. [846], в котором приведен исчерпывающий обзор современных архитектур систем мобильных роботов. В недавно изданных учебниках [423] и [1107] рассматриваются более общие вопросы робототехники. Еще в одной недавно изданной книге по робототехническому манипулированию рассматриваются такие сложные темы, как согласующее движение [997]. Основной конференцией по робототехнике является IEEE International Conference on Robotics and Automation. В число робототехнических журналов входят IEEE Robotics and Automation, International Journal of Robotics Research и Robotics and Autonomous Systems.