"Дерево игры" для этой среды показано на рис. 12.6. Действия выполняются роботом в узлах "состояния" этого дерева, а природа решает, каким должен быть результат в узлах "жеребьевки", обозначенных кружками. Решением является поддерево, в котором, во-первых, рядом с каждым листовым узлом имеется целевой узел, во-вторых, задается одно действие в каждом из узлов "состояния" и, в третьих, включена каждая ветвь результата в каждом из узлов "жеребьевки". Решение на этом рисунке показано жирными линиями; оно соответствует плану . (На данное время, поскольку используется планировщик в пространстве состояний, проверки в условных этапах приводят к получению полных описаний состояния.)

Рис. 12.6. Первые два уровня дерево поиска для мира пылесоса с "двойным законом Мэрфи". Узлами состояния являются узлы OR, в которых должно быть выбрано некоторое действие. Узлы жеребьевки, показанные в виде кружков, являются узлами AND, для которых требуется учитывать все результаты, как показывает кривая линия, соединяющая исходящие ветви. Решение показано жирными линиями