Как часто случается, сложившееся противоречие удалось разрешить с помощью гибридного подхода. Использование тщательно разработанных иерархий, планировщиков HTN, таких как PRS [542] и RAP [471], а также непрерывно планирующих агентов позволяет добиться сокращения времени отклика, свойственного реактивным подходам, и осуществления сложного долгосрочного планирующего поведения во многих проблемных областях.

Популярность мультиагентного планирования особенно возросла в последние годы, но само это направление имеет долгую историю. В [833] предложена формализация мультиагентного планирования в логике первого порядка, а описание в стиле Strips дано в [1195]. Понятие совместного намерения, которое приобретает особую важность, если агенты должны выполнить совместный план, впервые было сформулировано в исследованиях по актам общения [276], [277]. Приведенное в данной главе описание многотельного планирования с частичным упорядочением основано на [157].

В этой главе была лишь слегка затронута тема согласования в мультиагентном планировании. В [424] обсуждается вопрос о том, как может осуществляться совместное использование задач агентами с помощью согласования действий между ними. В [858] описана система для ведения Diplomacy, настольной игры, в которой допускается согласование действий, формирование и разрушение коалиций, а также нарушение взятых на себя обязательств. В [1468] показано, что агенты могут взаимодействовать как члены одной команды в конкурентной, динамической, частично наблюдаемой среде робототехнического футбола. В [1564] приведен обзор мультиа-гентных систем, который занимает целую книгу.

Модель орнитоида, приведенная на с. 609, разработана Рейнольдсом [1284], который получил премию Оскар Американской академии киноискусства за успешное применение этой модели во время съемок полчищ летучих мышей и стай пингвинов в кинофильме "Batman Returns" (Бэтмен возвращается).